Un verb auxiliar (de la cuvântul latinesc auxilium „ajutor”) este un verb ajutător (fără sens lexical deplin), asociat funcțional cu o anumită formă a unui verb principal (cu sens deplin) pentru a alcătui o altă formă a acestui verb, numită formă compusă. Totuși, verbele auxiliare folosite separat de un verb principal au sens deplin, la fel ca celelalte verbe. Verbe auxiliare se folosesc în multe limbi, de exemplu în cele indoeuropene, în cele fino-ugriceetc. În general, verbul cu sens deplin (principal) se folosește la o formă impersonală (infinitiv, participiu etc., iar verbul auxiliar este cel care primeștemorfemele ce exprimă modul, timpul, numărul și persoana.
